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摆线针轮减速机摆线轮的修形及安装
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根据摆线针轮减速机行星传动的啮合与展成法切齿加工原理以及目前所看到的国内外与样机，摆线轮的齿形修形方式有以下三种：
（1）移距修形法 加工摆线针轮减速机摆线轮时，偏心距，磨轮齿形半径（相当于针齿套半径），传动比等均同加工标准齿形一样。所不同者，是将磨轮向工作台中心移动一个距离（称负移距），使针齿中心圆半径由标准的rp缩小为rp+△rp（负移动时，△rp应以负值代入）。因此，磨出的轮齿小于标准齿形，与标准针轮啮合，自然会产生啮合间隙。磨轮远离工作台中心方向移动时，称正称距。
（2）等距修形法 加工摆线轮时，机床运动的调整和参数选择同加工标准齿形基本相同，不同的是次磨轮圆弧半径由标准的rrp加大至rrp+△rp。虽然磨出的摆线轮齿形短幅系数K1没有改变，但它与标准齿形是同一短幅外摆线等距值不相同的两条等距离曲线。这样磨出的轮齿小于标准齿形的轮齿，与标准针轮啮合时会产生啮合间隙。
（3） 转角修正法 加工摆线针轮减速机摆线轮时，机订的调整wq和加工标准齿形一样。只是在{dy}次磨出的标准齿形以后，将分齿机构与偏心机构的联系脱开，然后拨动分齿机构齿轮，使线轮工件转一微小角度，改变摆线轮在磨削时的初位置，并按原来方法进行第二次磨削，这会使摆线针轮减速机的整个齿的厚稍薄，齿槽稍有增大。从理论上说，将转角修形磨出的摆线轮装于标准针轮内，仍属均匀，但齿顶和齿根部分将存在无间隙接触，从而不能补偿径向尺寸链的制造误差和满足润滑要求，故不能单独使用。这样就必须附加其他方法对摆线针轮减速机齿顶和齿根部分修形，以保证适量的径向间隙。
以上三种齿形修形既可同时一次性相互匹配使用，也可单独使用，但转角修形不能单独使用。